Rapport de projet Réalisé par : Kévin marnay, Jordy crespeau, Thomas demay








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Projet



23 mai

2014

Rapport de projet Réalisé par : Kévin MARNAY, Jordy CRESPEAU, Thomas DEMAY


BTS IRIS



Lycée Grandmont à Tours





SOMMAIRE

1.Présentation du projet 4

1.1.Contexte 4

1.2.Notre Objectif 5

1.3.Le matériel utilisé pour ce projet 6

2.Le Wifibot 7

2.1.La carte DSPIC 9

2.2.Les capteurs 9

2.2.1.Les télémètres infrarouge 9

2.2.2.Les codeurs incrémentaux (Capteur à effet Hall) 10

2.3.Étude du port série 10

2.3.1.La liaison RS-232 10

2.4.Le GPS 11

2.4.1.Les Trames 11

2.5.La caméra 12

2.6.Connexion au robot 13

2.6.1.Adresse IP du Wifibot : 13

2.6.2.Bureau à distance 15

2.7.Partage de fichier 16

3.Notre travail 17

3.1.Préambule 17

3.2.Répartition des tâches entre les coéquipiers 17

3.2.1.Déroulement du projet 19

3.2.2.Les diagrammes de classes du projet 20

3.2.3.Les diagrammes de séquences du projet 23

3.2.3.1.Application PC : 23

3.2.3.2.Application wifibot : 24

3.2.3.3.Application PC et Android : 25

3.3.Partie développée par Kevin MARNAY 26

3.3.1.Conception 26

3.3.2.Partie Application Embarquée - Wifibot 27

3.3.2.1.Envoie et Réception d'une Trame Wifibot 27

3.3.2.1.1.Envoie d'une trame 27

3.3.2.1.2.Réception d'une trame 28

3.3.2.2.La Webcam 29

3.3.2.2.1.La classe tCamera 30

3.3.2.3.Présentation GPS (Global Positioning System) 31

3.3.2.3.1.Notion de base du système GPS 31

3.3.2.3.2.Fonctionnement d'un récepteur GPS 32

3.3.2.3.3.Les Trames 32

3.3.2.3.4.La classe tGPS 33

3.3.3.Partie PC : 35

3.3.3.1.Les Taches Demandées 35

3.3.3.2.Réalisation de la Cartographie Google 35

3.3.3.2.1.Outils et Méthodes utilisés 36

3.3.3.3.Création d'un parcours 39

3.3.3.3.1.La classe tRonde 39

3.4.Partie développé par Jordy CRESPEAU 42

3.4.1.Introduction 42

3.4.2.Objectif de la partie 42

3.4.3.Détails de la partie Wifibot 43

3.4.3.1.La classe tGestionWifibot 43

3.4.3.1.1.Son utilité 43

3.4.3.1.2.Sa conception 43

3.4.3.1.3.Son fonctionnement 44

3.4.3.2.La classe Com232 44

3.4.3.2.1.Son utilité 44

3.4.3.2.2.Sa conception 45

3.4.3.2.3.Son fonctionnement 45

3.4.3.3.La classe tCapteurs 46

3.4.3.3.1.Son utilité 46

3.4.3.3.2.Sa conception 46

3.4.3.3.3.Son fonctionnement 47

3.4.3.4.La classe tMoteurs 48

3.4.3.4.1.Son utilité 48

3.4.3.4.2.Sa conception 48

3.4.3.4.3.Son fonctionnement 48

3.4.3.5.La classe tPoint 49

3.4.3.5.1.Son utilité 49

3.4.3.5.2.Sa conception 50

3.4.3.5.3.Son fonctionnement 50

3.5.Partie développé par Thomas DEMAY 51

3.5.1.Tâches à effectuer au sein du projet 51

3.5.1.1.Les communications inter-applications 51

3.5.1.2.Le traitement de l’image 51

3.5.1.3.L’application Android 52

3.5.2.Objectifs à réaliser durant ce projet 52

3.5.3.Le développement de la partie Android 53

3.5.3.1.L’installation de l’IDE Android 53

3.5.3.2.Utilisation de l’émulateur Android 54

3.5.3.3.Les fichiers « APK » d’Android 55

3.5.3.4.L’application Android « Barre Launcher » 56

3.5.3.4.1.tIHM 56

3.5.3.4.2.tImageDownloader 57

3.5.3.4.3.tNotification 58

3.5.3.4.4.tClientAndroid 59

3.5.3.4.5.Conclusion sur le développement de la partie Android 59

3.5.4.Le développement de la partie PC 61

3.5.4.1.L’IHM de la partie PC 61

3.5.4.2.Le Serveur de la partie PC 62

3.5.4.2.1.Le Port et l’IP du Serveur PC 63

3.5.4.2.2.La classe tServeur 63

3.5.4.3.Le traitement de l’image 64

3.5.4.3.1.La librairie OpenCV 64

3.5.4.3.2.Installation de la librairie OpenCV 65

3.5.4.3.3.L’application traitement de l’image 67

3.5.4.4.tTraitementImage 70

3.5.4.4.1.La numérotation des images 70

3.5.4.4.2.La premier Tour du Wifibot 70

3.5.4.4.3.Les tours suivants du Wifibot 71

3.5.4.4.4.Le lancement du traitement de l’image 71

3.5.4.5.Le serveur Web EasyPHP 72

3.5.4.5.1.Configurer Apache 72

3.5.4.5.2.Accéder au fichier via le Serveur Web 73

3.5.4.6.tGestionPC 74

3.5.4.6.1.Les fonctions liées au dossier 74

3.5.4.6.2.L’envoie de la ronde 74

3.5.4.6.3. La réception des images 75

3.5.4.7.tCopierColler 76

3.5.4.8.Les parties optionnelles de la partie PC 76

3.5.5.Le développement de la partie Wifibot 77

3.5.5.1.tIHM 77

3.5.5.1.1.Le client 77

3.5.5.1.2.Le Timer 77

3.5.5.1.3.Visualiser l’image 78

3.5.5.2.tClient 78

3.5.5.2.1.Reception de la trame 78

3.5.5.2.2.Envoie de la trame 79

3.5.5.2.3.TThread 79

3.5.5.3.Conclusion de la partie Wifibot 80

4.Conclusion 81

5.Annexe technique 82

5.1.Documentation sur l’antenne Wifi 83

5.2.Documentation technique de la carte LE-376 84

5.3.Schéma Carte DSPIC 85


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